J. of Taroten

お掃除ロボット，ルンバを買った (C5面:近況, 2014.10.28)

ルンバ870を買った

　先日ブラブラ電気屋へ目的なく入って，「これだ」と衝動買いしたのが，お掃除ロボット，ルンバ。東芝など国内のメーカー製のものもあるし，ダイソンがお掃除ロボット市場に新製品を間もなく投入するらしいのだが，ここは元祖な会社の製品を買うのがよいだろうということで，アイロボット社のルンバ870を買いました。いま，市販されているルンバは，廉価版の600シリーズとハイスペックの800シリーズ。いくつかある部屋を1回で掃除するには，880型の方がいいと思いますが，1日1部屋，家を出るときにセットして掃除してもらうという使い方なら870型でよいと考えられます。

とりあえず自慢したくなる

　学生やら同僚にも「ルンバ買ったよ」と自慢したくなるのが，ルンバのよいところ。学生からは，「道で発見される迷子ルンバとか，鉄板の上で動かなくなってしまった焼死ルンバとか，いろいろありますからなあ」といわれながらも，我が家では順調にルンバが稼働しています。「研究室に買ってくれ」という意見も多いのだが，研究室は，床面に物が多すぎるのと，薬品を吸い込んで「腐食ルンバ」や水に突入して「水没ルンバ」になっても困るので，研究室の掃除にはあんまりルンバは向かないと思うのだが，実際どうなんでしょうか。

動きのアルゴリズムは偶然

　ルンバは，適当に動きながら，ゴミの多いところでは往復運動，壁にぶつかれば乱反射，たまに壁に沿う移動をしばらく継続し，また，次の壁にぶち当たれば，そこで，方向を適当に変えて，部屋の中を動き回ります。やり残したところをやるのではなく，適当に動き回り，部屋の中の同じ場所を平均して4回くらい通過することでゴミを吸い取り，1回1回の通過では吸い残したゴミもやがては吸引するという仕組みになっています。吸引するごみの量が少なくなったところで，充電スポットを認識すれば，ドックインして掃除が終了です。

充電ドックの位置や部屋の形状は記憶しません

　ルンバは，部屋の形状を記憶しません。したがって，掃除中に物を動かしたり，ルンバ自体の場所を移動したり，異なる部屋にルンバを持って行っても，ルンバの中では混乱に陥ることがなく，淡々と掃除を継続します。ルンバは起動した位置に戻るのではなく，充電ドックを偶然見つけて帰っていきます。逆に言うと，ルンバの移動経路は全くの偶然に支配されているので，掃除にはムラができます。部屋の形状を認識して，すべての場所を計画的に無駄なく動くべきという考え方もあるでしょうが，そこは，同じ場所を確率的に何回も掃除できる量の掃除をすることでカバーするという設計思想です。このあたりの設計思想は，評価が割れるでしょうが，計画的な動きをさせると，機械の空間認識が実際のものの配置と違ったり，想定外の段差や障害物に遭遇した場合にメルトダウンしてしまいそうなので，たろてんとしては，ルンバのようなランダムな動きをさせる考え方もあるかなあ，という気はしています。

　大学も目標をたてて計画的に仕事をする時代らしいが，ルンバの動きは計画的な方をイライラさせます。逆に「9割方うまくいけば前進じゃないか」と思える人には購入をおすすめします。